微信里点“发现”，扫一下
二维码便可将本文分享至朋友圈
演讲摘要：自然界中，动物具有灵活的导航策略和丰富的导航行为，表现出优秀的导航能力。在哺乳动物大脑的海马体和相关皮层内，神经科学家发现了几类参与空间导航的神经元，包括位置细胞、栅格细胞和边界细胞等。本文借鉴动物的灵活导航策略及其神经机制，提出一个支持向量-拓扑导航的灵活路径规划模型。其中，栅格细胞支持向量导航，边界细胞用于避障，海马体CA3区的位置细胞存储探索阶段的记忆实现拓扑导航，海马CA1区的位置细胞的多尺度位置野提供了对记忆的稀疏高效搜索。仿真实验表明，该模型成功完成了避障、寻找捷径等任务。模型仅利用少量环境先验信息就能找到最优路径。这表明该导航模型具备一定的普适性和环境适应性，并有潜力应用于动态环境中智能无人系统的自主导航。
讲者简介：宋非，中国科学院沈阳自动化研究所博士生，专业为模式识别与智能系统。学术兴趣方向：大脑导航神经计算机制，机器人导航，类脑导航算法、强化学习路径规划等。
首届CCF中国智能汽车学术年会（CIVS 2023）
本期嘉宾
本期嘉宾
京公网安备11010802032778号